核心观点

十五五规划将具身智能与人形机器人列为“前瞻布局的未来产业”和新经济增长点，人形机器人在十五五期间或将迎来政策、技术、市场三重共振。

2026年是人形机器人“量产验证 + 业绩兑现”的关键一年，投资要“抓上游、盯订单、避泡沫”。短线以特斯拉量产、政策落地、零部件降本为核心催化，提前1-2周布局；中线聚焦国产化率提升与场景落地，锁定核心部件与头部整机的业绩弹性。简单来说投资逻辑就是，短期靠订单与产能驱动，中期靠技术与场景突破，长期靠国产替代与生态构建，是新质生产力核心赛道。

从大师线跟踪来看，【人形机器人】板块在上次出现拐点后，走出了一波强势的主升行情，目前【人形机器人】板块走势进入调整阶段，板块指数跌破大师短期趋势线，大师短期趋势线翻绿。短期来看，需要继续观察等待调整企稳，即待【人形机器人】板块指数再次站上大师短期趋势线，出现三周期共振信号后再择机介入。

一、人形机器人的核心投资逻辑

（一）政策锚定：十五五战略定位明确，确定性最强的顶层支撑

十五五规划将具身智能与人形机器人列为“前瞻布局的未来产业”和新经济增长点，工信部配套政策明确2027年形成安全可靠的产业链供应链、核心零部件国产化率目标，地方政府（北京、上海、浙江等）跟进专项基金、研发补贴与场景示范，形成“国家 + 地方”双轮驱动，政策红利贯穿整个规划期，降低行业不确定性，为投资提供最强确定性基础。

（二）技术跃迁：具身智能 + 核心部件突破，打开商业化空间

十五五是产业从“规模扩张”向“质量跃升”的转型期，具身智能与AI融合是核心驱动力，带动三大技术突破：一是核心零部件国产化加速，减速器、伺服电机、传感器等国产化率从2024年35%升至2026年初60%，成本下降40%+，打破海外垄断；二是具身智能算法迭代，提升机器人适配真实场景能力；三是系统集成与标准化推进，降低研发成本，加速规模化应用，技术突破直接推动商业化拐点到来。

（三）国产替代：核心环节自主可控，构筑长期竞争壁垒

十五五规划强调产业链安全，核心零部件国产化是必由之路，上游减速器、伺服电机、传感器等领域，国产企业技术快速追赶，如绿的谐波、奥比中光等，国产化率提升带来进口替代红利，同时降低整机成本，增强国内厂商全球竞争力，是投资的长期主线，高壁垒零部件企业将享受估值溢价。

二、人形机器人的产业链分析

人形机器人产业链分为：上游核心零部件 - 中游整机制造与系统集成 - 下游场景应用，核心价值集中于上游（占整机成本70%以上），中游承接技术整合与量产，下游靠场景落地兑现需求。三者依托AI具身智能、工业软件等基础技术赋能，形成“核心部件定性能、整机制造定量产、场景应用定市场”的产业逻辑，且在十五五量产落地与国产替代背景下，上游零部件是产业链最核心的价值锚点。我们下文，重点分析上游零部件。



（一）核心传动与执行部件（价值占比约45%，技术壁垒最高）

（1）减速器（成本占比 30%-40%，单台用量38个左右）

分类与应用：谐波减速器（小臂、腕部等轻负载关节，精度 ±10 角秒）、RV减速器（腰部、髋部等重负载关节，刚性强）、行星减速器（手指等微型关节，成本低）。

竞争格局：海外Nabtesco、Harmonic Drive主导，国产绿的谐波（谐波市占率国内60%+，全球第二）、双环传动（RV ）、中大力德（三大类量产）加速替代，2025年国产化率谐波约55%、RV约40%。

投资逻辑：量产带动需求爆发，国产替代降本增效，优先绑定头部整机厂的企业。

（2）伺服电机与专用电机（成本占比 20%-25%）

类型与需求：无框力矩电机（关节驱动，Optimus单台28个）、空心杯电机（灵巧手，单台34个）、直流无刷电机（大功率场景）。

竞争格局：海外 Maxon、Faulhaber 垄断高端，国产鸣志电器（空心杯/无框力矩）、步科股份（无框力矩）、汇川技术（伺服系统）突破，国产化率约 30%，2026 年加速进入头部供应链。

投资逻辑：单机用量大，驱控一体化趋势提升附加值，磁材（金力永磁、中科三环）同步受益。

（3）丝杠与执行器总成（线性传动核心）

丝杠：滚珠丝杠用于线性关节，秦川机床实现量产，国产替代空间大。

执行器总成：集成电机、减速器、传感器，是关节模块化核心，国内中鼎股份、兆威机电布局，降低整机厂研发成本。

（二）感知系统（成本占比10%-15%，AI+具身智能核心）

核心传感器：六维力矩传感器（关节力控，国产奥比中光、柯力传感），视觉传感器（3D 相机，禾赛科技、速腾聚创），惯性测量单元（IMU，深迪半导体）。

投资逻辑：具身智能提升感知需求，国产从工业级向人形专用升级，2026年进入批量验证期。

（三）控制系统（成本占比10%-15%，大脑中枢）

核心部件：控制器（运动控制算法，汇川技术、埃斯顿）、驱控芯片（国产 BLDC 芯片厂商占全球 4.8%，如芯海科技）。

投资逻辑：十五五强调自主可控，国产控制器从跟随到创新，驱控一体化降低延迟，提升系统稳定性。

（四）各核心环节的相关标的

（1）精密传动系统

谐波减速器

绿的谐波（688017）：国内市占率60%+，全球第二，为Optimus定制Y系列，精度±10角秒，国产替代核心标的

中大力德（002896）：国内少数全系列（谐波 / RV / 行星）量产企业，覆盖人形机器人多关节需求。

RV 减速器

双环传动（002472）：国产 RV 龙头，丝杠精度 ±2μm，适配重载关节，间接配套特斯拉等头部厂商。

无框力矩电机

鸣志电器（603728）：空心杯 / 无框力矩电机技术领先，单机用量大，进入头部整机厂供应链。

汇川技术（300124）：伺服系统市占率 28.35%，驱控一体化方案获头部定点，人形机器人业务增长潜力大。

步科股份（688160）：无框力矩电机突破，驱控方案适配多自由度控制，国产产线落地后成本下降 30%-40%。

丝杠

秦川机床（000837）：滚珠丝杠量产，适配国产整机线性关节，国产替代空间大。

拓普集团（601689）：行星滚柱丝杠量产，成本压降至千元级，配套特斯拉 Optimus 等头部厂商。

执行器总成

中鼎股份（000887）：关节模块化集成，降低整机研发成本，2026 年 Q2 批量供货。

兆威机电（003021）：微型传动 + 执行器一体化，适配手指关节，进入小米、智元供应链。

(2)感知系统

六维力矩传感器

柯力传感（603662）：精度达国际水平，价格较进口低 60%，为国产机器人批量配套，2026 年进入批量验证期。

奥比中光（688322）：3D 视觉 + 力控传感器协同，适配具身智能，切入工业与人形机器人领域。

3D视觉传感器

禾赛科技（688360）：激光雷达 + 3D 相机，适配复杂环境，用于仓储物流、工业质检等场景。

奥比中光（688322）：3D 视觉龙头，为优必选、小米提供面部识别与环境感知方案，精度达 0.1mm。

(3)控制系统

控制器

汇川技术（300124）：运动控制算法领先，驱控一体化降低延迟，获头部厂商定点。

埃斯顿（002747）：国产控制器从跟随到创新，系统稳定性提升，适配国产整机厂与工业场景。

驱控芯片

芯海科技（688595）：BLDC 芯片国产代表，全球占比 4.8%，受益于自主可控政策推动，市占率有望提升。

三、人形机器人未来利好事件汇总

2026年人形机器人交易核心围绕“量产兑现 + 政策催化”展开，全年利好事件形成清晰时间催化线。

Q1两会政策落地 + 特斯拉技术发布激活全产业链情绪，Q2海内外整机量产兑现，直接拉动减速器、伺服电机等上游核心零部件板块。Q3工业场景订单落地催化感知、控制系统，Q4量产规模升级打开全链空间，业绩验证则持续强化板块估值。

交易逻辑上，紧盯时间节点做细分环节轮动，上游核心零部件是确定性最高的布局方向，同时跟随国产替代降本、技术升级等短线催化，依量产和场景落地节奏切换标的。

四、人形机器人行情追踪

十五五规划将具身智能与人形机器人列为“前瞻布局的未来产业”和新经济增长点，人形机器人在十五五期间或将迎来政策、技术、市场三重共振，值得中长期持续跟踪。

从大师线跟踪来看，【人形机器人】板块在上次出现拐点后，走出了一波强势的主升行情。但目前【人形机器人】板块走势进入调整阶段，板块指数已跌破大师短期趋势线，大师短期趋势线翻绿。

短期来看，需要等待继续调整，等待后市出现调整企稳的信号，即等待指数再次站上大师短期趋势线，大师短期趋势线翻红、走出三周期共振后再择机介入。

对于人形机器人的后市策略：人形机器人具有中长线的投资机会，耐等待短期调整企稳，密切跟踪大师短期趋势线翻红以及三周期共振的信号。

风险提示

政策落地不及预期，技术迭代风险，行业竞争加剧

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投资顾问：彭之誉

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